c++ - 如何从 Kinect 保存 PCD 文件？

Question

前言:我对编码还很陌生。使用 Ubuntu 12.04 和从他们网站下载的最新 PCL(我相信 PCL 1.7)我已经成功编译并构建了此处列出的 iograbber 程序:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

我查阅了 pointclouds.org 上的教程，其中没有任何内容可以解释如何添加几行代码以将当前的 Kinect 点云保存为 PCD 文件。在“作家”教程中它说

pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud)

但这只是为了保存随机示例点。我想通过击键来执行 PCD 保存，例如按空格键。我知道以前有人这样做过，但我找不到示例代码。谁能指出我正确的方向？

Answer 1

使用相同的教程，您可以添加

 void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
 {
   if (!viewer.wasStopped())
     viewer.showCloud (cloud);
 }

你之前写的那一行，在回调(从抓取器接收点云的函数)中，有以下内容

 void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
 {
   if (!viewer.wasStopped()){
     viewer.showCloud (cloud);
     pcl::io::savePCDFile ("test_pcd.pcd", cloud);
   }
 }

此代码应保存您正在可视化的云。如果您没有可视化点云，请发表评论。

注意:您也可以使用

pcl::io::savePCDFile ("test_pcd.pcd", cloud, true);

以更快的二进制模式保存(但您可能无法在文本编辑器中读取文件)

希望对你有帮助