python - OpenCV:4相机鸟瞰图？

Question

我在思考如何制作这样的四摄像头鸟瞰图时遇到了很多麻烦seen in luxury cars .这是我将用作此问题示例的原件...

现在，我已经使用 .getPerspectiveTransform 使图像倾斜，但这仅适用于一张图像。

我显然需要四个，但对如何将这些图像拼接在一起一无所知。如果这就是图像的外观，我也一无所知。这是我目前拥有的代码:

import cv2 as cv
import numpy as np

img1 = cv.imread("testBird.jpg", cv.IMREAD_COLOR)
image = np.zeros((700, 700, 3), np.uint8)
src = np.array([[0,200],[480,200],[480,360],[0,360]],np.float32)
dst = np.array([[0,0],[480,0],[300,360],[180,360]],np.float32)

M = cv.getPerspectiveTransform(src, dst)
warp = cv.warpPerspective(img1.copy(), M, (480, 360))
cv.imshow('transform', warp)
cv.waitKey(0)
cv.destroyAllWindows()

这是我大致想要的最终图像(一位 friend 使用 Photoshop 拼凑而成)...

Answer 1

要实现变换，需要引用getPerspectiveTransform函数。它需要:

• src:源图像中四边形顶点的坐标。

• dst:目标图像中相应四边形顶点的坐标。

  我认为定义“src”和“dst”不是一个简单的问题。它需要根据真实世界的数据进行一些计算，并且无法仅通过查看图片自行解决。

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所以对我来说，关键的想法是制定计划所需的场景(它必须看起来像什么)。它应该使用真实数据，例如:

• 相机之间的距离
• 摄像机的视角
• 相机之间矩形的大小(灰色和白色网格)

然后您可以根据“您的虚拟鸟瞰相机的视口(viewport)”的大小找到合适的 E-F 距离值。在那之后，你的工作就快完成了。

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dst 参数只是矩形的缩放版本 I J L K(用于上部相机)。取决于输出图像的像素大小。

src 参数应该是您照片中的一个矩形。它的宽度将填满整个图片。 高度必须根据 E-F 所需距离计算。

它们是计算红色矩形高度的两种方法。 您在真实场景中放置“标记”(或者您尝试检测一些标记)以自动找到一条水平线。或者，您可以尝试将其计算为复杂的相机仰角的函数(但我想建议您，我认为这看起来很复杂)。

以下是我解决该问题的方法。我希望它有所帮助:)