c++ - OpenCV - 将相机矩阵和畸变系数存储为 Mat

Question

我使用示例 OpenCV 程序计算相机矩阵和相机畸变系数，并生成包含相关数据的 xml 文件。

我正在尝试通过 undistort 函数使用它，但我不确定如何将这些值存储为 Mat。

Mat cameraMatrix;
Mat distortionCoefficients;
undistort(image, newImage, cameraMatrix, distortionCoefficients);

我试过:

Mat cameraMatrix = 1.7514028018776246e+03 0. 1.2635000000000000e+03 0. 1.7514028018776246e+03 9.2750000000000000e+02 0. 0. 1.;
Mat distortionCoefficients = 1.3287735059062630e-01 -6.8376776294978103e-01 0. 0. 8.1215478360827675e-01;

我是否需要尝试为 Mat var 指定一系列行和列，然后为每个值分配一个索引？

Answer 1

您可以在 OpenCV 文档中查看 undistort那:

相机矩阵是一个 3x3 矩阵:

 fx   0  cx
  0  fy  cy
  0   0   1 

您可以创建为:

Mat cameraMatrix = (Mat1d(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

distortionCoefficients 是一个 vector 或 4、5 或 8 个参数:

k1, k2, p1, p2 [, k3 [, k4, k5, k6]]

您可以创建为:

Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 4) << k1, k2, p1, p2);
Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3);
Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 8) << k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6);

参数含义可以在OpenCV documentation上找到