c++ - 物体到相机的距离，使用opencv

Question

我想估计一个物体到我的相机的距离。这必须使用 Opencv。我读到我必须使用 2 个摄像头而不是一个，我发现了一些 Matlab 代码，但我没有任何经验。任何帮助将不胜感激。

Answer 1

是的，使用简单的针孔相机模型用两个相机计算深度绝对是可能的:

depth = bcm*fcm/(sensorWidthCm*disparity/(float)horizontalResolution);

在这里，为了找到平均视差(关键点的水平像素位置差异)，您可以使用 SurfDescriptorExtractor 并找到匹配对，您可以使用 BFMatcher关联: http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_description/feature_description.html

fcm、bcm、sensorWidthCm、horizo​​ntalResolution都是相机参数:fcm是相机焦距，bcm是相机间距，sensorWidthCm是相机传感器宽度，horizo​​ntalResolution是水平方向的像素数。事实上，您并不单独需要所有这些参数。您只需要尝试一些已知的深度来找到比率:bcm*fcm/sensorWidthCm 水平图像分辨率在图像捕获期间已知。