c++ - opencv stereobm，真的是基于SAD代价函数吗

Question

我正在尝试增强 stereobm(Opencv 立体 block 匹配)。他们声称该算法使用 SAD cost_function 方法。 (ABOSLUE 差异的 SAD 总和)。

但是在代码中他们以这种方式计算了 SAD:

        for( y = -dy0; y < height + dy1; y++, cbuf += ndisp, cbuf_sub += ndisp,
         hsad += ndisp, lptr += sstep, lptr_sub += sstep, rptr += sstep )
    {
        int lval = lptr[0];
        for( d = 0; d < ndisp; d++ )
        {
            int diff = std::abs(lval - rptr[d]);
            cbuf[d] = (uchar)diff;
            hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];
        }
        htext[y] += tab[lval] - tab[lptr_sub[0]];
    }
......
sad[d] = (int)(hsad0[d-ndisp*dy0]*(wsz2 + 2 - dy0));

//   *******************************
Instead of 
//....
hsad[d] = hsad[d] + diff ;  
// .....
sad[d] =  hsad[d]  

那么，为什么他们用 *(wsz2 + 2 - dy0)) 进行乘法运算？

以及为什么他们从 hsad[d] 中减去 cbuf_sub[d](hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];)

Answer 1

是的，OpenCV StereoBM 确实是基于 SAD。

当你在y方向滑动滑动窗口一行时，你不必重新计算整个窗口的SAD。相反，您将新行的 SAD 添加到窗口的 SAD。此外，您还可以从中减去不再位于窗口中的行的 SAD。

换句话说，一旦有了初始窗口的 SAD，就开始滑动窗口，只将新加入窗口的部分添加到 SAD 中，减去窗口中不再存在的部分，作为窗口已经通过了。

这正是 OpenCV 代码中所做的:

hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];
...
int currsad = sad[d] + hsad[d] - hsad_sub[d];

你对处理边界大小写的 sad[] 初始化代码感到困惑:

    // initialize sums
    for( d = 0; d < ndisp; d++ )
        sad[d] = (int)(hsad0[d-ndisp*dy0]*(wsz2 + 2 - dy0));

第一个窗口的前半部分是这样初始化的。这意味着第一行之前的行的 hsad 值与第一行的 hsad 值相同。在这段代码之后是初始化窗口另一半的代码，其中 hsad 值已经来自有效行。