c++ - 程序可以编译，但分解成函数后实际上并不能移动电机

Question

编译/上传到单片机时没有错误。期望的行为是电机移动。不同之处在于将每个电机控制/命令创建为划分功能。

我做了声明，并将各种电机命令(前进、后退等)划分为函数。

我已经在 main() 中交换了 void startup() 的内容。我很困惑为什么仅仅将 main() 的内容传输到函数中不起作用。当一切都在 main 中时，它会编译和运行，当每个电机命令(向后、向前等)被放入独立的函数时，它只会编译。当加载到电路板上时，它不会导调用机实际移动。

我是否做了一些错误的排序？我将 L6470 **motors 定义为全局变量。是否需要将更多的东西定义为全局变量？如果这个 C++ 程序不能分解为函数，为什么不呢？

这是一个最小的可重现示例，分解为一个函数:

#include "mbed.h"
#include "DevSPI.h"
#include "XNucleoIHM02A1.h"

#define DELAY_1 1000

   L6470 **motors;

/* Motor Control Expansion Board. */
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1;

void forward(); // declaration 

int main()
{
    /* Initializing SPI bus. */
#ifdef TARGET_STM32F429
    DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
#else
    DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
#endif

    /* Initializing Motor Control Expansion Board. */
    x_nucleo_ihm02a1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, A2, &dev_spi);

    L6470 **motors = x_nucleo_ihm02a1->get_components();

    motors[0]->set_home();    
    wait_ms(DELAY_1);    
    position = motors[0]->get_position();

    forward();
}  

void forward()
{
        motors[0]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_1);
        motors[0]->wait_while_active();    
        position = motors[0]->get_position();
        motors[0]->set_mark();    
    wait_ms(DELAY_1);
}

如果您认为这个问题不清楚，请提出原因。

Answer 1

因为您从未初始化您的全局变量，而是创建了一个您的函数不知道的附加局部变量:

这个:

L6470 **motors = x_nucleo_ihm02a1->get_components();

需要

motors = x_nucleo_ihm02a1->get_components();

使用你的全局变量。