c++ - 使用迭代最近点 (ICP) 时如何在点云库 (PCL) 中标记 NULL 数据

Question

我正在尝试使用点云库 (PCL) 中集成的迭代最近点 (ICP) 算法对齐 2 组点云。我收到一个错误报告，说找不到足够的对应点。我已经放宽了参数的条件:setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40) 和 setRANSACIterations(2000)，但仍然有同样的问题。是为了正确对齐，所以在这方面的任何帮助也将不胜感激)

我怀疑这个问题与我的云中有许多 NULL 数据点有关，我将其标记为 NULL (0) 值。使用 PCL 时这样做是否正确？ PCL有没有NULL标准值？我显然不希望算法在尝试对齐数据集时考虑那些 NULL 点。

谢谢你的帮助

Answer 1

如果您使用 PCL，无效数据的默认值不是 NULL，而是 NaN。所以如果你想将一个点标记为无效，你应该首先包括<limits>文件，然后将位置设置为“std::numeric_limits::quiet_NaN()”。通常是这样做的

const float bad_point = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
if( is_invalid_point )
    p.x = p.y = p.z = bad_point;

但无论如何，配置 ICP 可能会很痛苦。根据您的数据，您可能需要进行更多的参数调整。