c++ - 在类的不同实例的不同线程中使用 "pcl::visualization"

Question

我想要一个包含云点可视化工具的类。这是我的代码:

class my_vis
{
      void vis_func ()
    {
        pcl::visualization::PCLVisualizer *vis ;
        vis = new pcl::visualization::PCLVisualizer("octree viewer");
        // this "vis" is just used in this function and no other place
    }

    void execute(){
        //Start visualizer in a thread
        boost::thread* visThread = new boost::thread(boost::bind(&my_vis::vis_func, this));
        // bla bla
    }
}
int main ()
{    
    my_vis vis1();
    vis1.execute();
    my_vis vis2();
    vis2.execute();
    std::getchar();
    return 0 ;
}

现在我有一类可以在“main”中实例化的可视化工具。当我只从“my_vis”类创建一个实例时，程序运行时一切正常。但我需要两个或更多实例。当我初始化多个实例时，发生错误:BLOCK_TYPE_IS_VALID我认为这是因为使用了线程。但是线程在我的项目中是必需的。

你能帮帮我吗？非常感谢您的耐心和帮助:)

附言我正在使用 PCL 1.7

Answer 1

两天后，我终于解决了这个问题。

我注意 pcl::visualization::PCLVisualizer 的构造函数和“SpinOnce”函数，我认识到如果你放置一个静态锁，那么多个对象中只有一个线程可以访问这些函数，那么问题将得到解决。

之前，我在这些函数上放置了非静态锁，如您所知，本地锁只在创建它们的同一个对象中起作用(不是从类实例化的整个对象)。所以我在 my_vis 类中定义了一个静态锁:

    private static boost::mutex vis_mutex; 
    boost::mutex my_vis::vis_mutex; //storage for static lock 

并将“vis->spinOnce(1)”替换为

    { 
            boost::mutex::scoped_lock vis_lock(vis_mutex); 
            vis->spinOnce (); 
    } 

我仍然认为这不是一个永久的解决方案，这个错误最好由 pcl 开发人员解决:)