c++ - GLM - 方向矩阵正在创建行主矩阵而不是列主矩阵？

Question

在找出我之前 question 的答案后我发现原因是某种数学上的怪事。

我使用 GLM (OpenGL) 库创建如下方向

glm::gtx::quaternion::orientation = 
    glm::gtx::quaternion::angleAxis(pitchAccum, 1.0f, 0.0f, 0.0f) * 
    glm::gtx::quaternion::angleAxis(yawAccum, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

现在，如果我从这个方向创建一个矩阵，它就不再是列主矩阵，而是以某种方式变成了行主矩阵

    glm::mat4 view = glm::gtx::quaternion::toMat4(orientation); 

换句话说，通过使用行主索引访问矩阵可以找到 3 个坐标轴

view[0][0], view[1][0], view[2][0]  // X axis
view[0][1], view[1][1], view[2][1]  // Y axis
view[0][2], view[1][2], view[2][2]  // Z axis

换句话说，旋转部分的转置。

矩阵的平移部分仍应使用主要列进行设置，以便最终 View 矩阵按预期工作。

view[3][0] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]), position);    // Right
view[3][1] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][1], view[1][1], view[2][1]), position);    // Up
view[3][2] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]), position);    // Forward

为什么旋转矩阵在使用方向时从列主翻转到行主(转置？)？

编辑:

// Move forward
if (glfwGetKey('W') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += glm::vec3(view[2][0], view[2][1], view[2][2]);  // incorrect
    movement += -glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]);   // correct
}
// Move backward
if (glfwGetKey('S') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += -glm::vec3(view[2][0], view[2][1], view[2][2]); // incorrect
    movement += glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]);    // correct
}
// Strafe left
if (glfwGetKey('A') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += -glm::vec3(view[0][0], view[0][1], view[0][2]);  // incorrect
    movement += -glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]);    // correct
}
// Strafe right
if (glfwGetKey('D') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += glm::vec3(view[0][0], view[0][1], view[0][2]);  // incorrect
    movement += glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]);    // correct
}

Answer 1

从空间A变换到空间B的矩阵M具有空间A的基 vector ，但相对于空间B表示。

相机矩阵从世界空间变换到相机空间。因此，从相机空间看，相机矩阵的基 vector 是世界空间的基 vector 。不是相机空间的基 vector 。

相机相对于世界空间的方向是此转换的逆。由于旋转矩阵的逆是转置，所以您遇到了问题。

问题不在于矩阵；问题在于您认为矩阵所说的内容与它实际所说的内容之间的差异。