- c - 在位数组中找到第一个零
- linux - Unix 显示有关匹配两种模式之一的文件的信息
- 正则表达式替换多个文件
- linux - 隐藏来自 xtrace 的命令
查了好几段代码,拍了好几张,找到棋盘角,用它们得到相机矩阵、畸变系数、旋转和平移向量。现在,有人能告诉我需要哪个 python opencv 函数来计算现实世界中与 2D 图像的距离吗?项目积分?例如,以棋盘为引用(见图),如果棋子尺寸为5cm,则4张棋子的距离应为20cm。我看到了一些函数,如 projectPoints、findHomography、solvePnP,但我不确定我需要哪一个来解决我的问题并获得相机世界和棋盘世界之间的转换矩阵。1个单摄像头,所有情况下摄像头的位置相同但不完全在棋盘上方,棋盘放置在平面物体( table )上方
# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((nx * ny, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:nx, 0:ny].T.reshape(-1, 2)
# Arrays to store object points and image points from all the images.
objpoints = [] # 3d points in real world space
imgpoints = [] # 2d points in image plane.
# Make a list of calibration images
images = glob.glob(path.join(calib_images_dir, 'calibration*.jpg'))
print(images)
# Step through the list and search for chessboard corners
for filename in images:
img = cv2.imread(filename)
imgScale = 0.5
newX,newY = img.shape[1]*imgScale, img.shape[0]*imgScale
res = cv2.resize(img,(int(newX),int(newY)))
gray = cv2.cvtColor(res, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Find the chessboard corners
pattern_found, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (nx,ny), None)
# If found, add object points, image points (after refining them)
if pattern_found is True:
objpoints.append(objp)
# Increase accuracy using subpixel corner refinement
cv2.cornerSubPix(gray,corners,(5,5),(-1,-1),(cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.1 ))
imgpoints.append(corners)
if verbose:
# Draw and display the corners
draw = cv2.drawChessboardCorners(res, (nx, ny), corners, pattern_found)
cv2.imshow('img',draw)
cv2.waitKey(500)
if verbose:
cv2.destroyAllWindows()
#Now we have our object points and image points, we are ready to go for calibration
# Get the camera matrix, distortion coefficients, rotation and translation vectors
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)
print(mtx)
print(dist)
print('rvecs:', type(rvecs),' ',len(rvecs),' ',rvecs)
print('tvecs:', type(tvecs),' ',len(tvecs),' ',tvecs)
mean_error = 0
for i in range(len(objpoints)):
imgpoints2, _ = cv2.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], mtx, dist)
error = cv2.norm(imgpoints[i],imgpoints2, cv2.NORM_L2)/len(imgpoints2)
mean_error += error
print("total error: ", mean_error/len(objpoints))
imagePoints,jacobian = cv2.projectPoints(objpoints[0], rvecs[0], tvecs[0], mtx, dist)
print('Image points: ',imagePoints)
最佳答案
你确实是对的,我认为你应该使用 solvePnP 来解决这个问题。 (在这里阅读更多关于透视 n 点问题的信息:https://en.wikipedia.org/wiki/Perspective-n-Point。)
Python OpenCV solvePnP 函数采用以下参数并返回一个输出旋转和平移向量,将模型坐标系转换为相机坐标系。
cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]]) → retval, rvec, tvec
在您的情况下,imagePoints 将是棋盘的角,因此它看起来像:
ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objpoints, corners, mtx, dist)
使用返回的平移向量,您可以计算从相机到棋盘的距离。 solvePnP 的输出翻译与 objectPoints 中指定的单位相同。
最后,您可以将与 tvec 的实际距离计算为欧式距离:
d = math.sqrt(tx*tx + ty*ty + tz*tz).
关于python - OpenCV - 如何使用棋盘作为引用从 2D 图像获取真实世界距离,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/55215639/
这个问题在这里已经有了答案: 关闭 10 年前。 Possible Duplicate: template pass by value or const reference or…? 以下对于将函数
我用相同的参数列表重载了一个运算符两次。但返回类型不同: T& operator()(par_list){blablabla} const T& operator()(par_list){bla
假设我有实现接口(interface) I 的 Activity A。我的 ViewModel 类 (VM) 持有对实现接口(interface) I 的对象的引用: class A extends
PHP 如何解释 &$this ?为什么允许? 我遇到了以下问题,这看起来像是 PHP 7.1 和 7.2 中的错误。它与 &$this 引用和跨命名空间调用以及 call_user_func_arr
谁能解释一下下面“&”的作用: class TEST { } $abc =& new TEST(); 我知道这是引用。但是有人可以说明我为什么以及什么时候需要这样的东西吗?或者给我指向一个对此有很好解
引用变量是一个别名,也就是说,它是某个已存在变量的另一个名字。一旦把引用初始化为某个变量,就可以使用该引用名称或变量名称来指向变量。 C++ 引用 vs 指针 引用很容易与指针混淆,它们之间有三
目录 引言 背景 结论 引言 我选择写C++中的引用是因为我感觉大多数人误解了引用。而我之所以有这个感受是因为我主持过很多C++的面试,并且我很少
Perl 中的引用是指一个标量类型可以指向变量、数组、哈希表(也叫关联数组)甚至函数,可以应用在程序的任何地方 创建引用 定义变量的时候,在变量名前面加个 \,就得到了这个变量的一个引用 $sc
我编写了一个将从主脚本加载的 Perl 模块。该模块使用在主脚本中定义的子程序(我不是维护者)。 对于主脚本中的一个子例程,需要扩展,但我不想修补主脚本。相反,我想覆盖我的模块中的函数并保存对原始子例
我花了几个小时试图掌握 F# Quotations,但我遇到了一些障碍。我的要求是从可区分的联合类型中取出简单的函数(只是整数、+、-、/、*)并生成一个表达式树,最终将用于生成 C 代码。我知道使用
很多时候,问题(尤其是那些标记为 regex 的问题)询问验证密码的方法。似乎用户通常会寻求密码验证方法,包括确保密码包含特定字符、匹配特定模式和/或遵守最少字符数。这篇文章旨在帮助用户找到合适的密码
我想通过 MIN 函数内的地址(例如,C800)引用包含文本的最后一个单元格。你能帮忙吗? Sub Set_Formula() ' ----------------------------- Dim
使用常规的 for 循环,我可以做类似的事情: for (let i = 0; i < objects.length; i++) { delete objects[i]; } 常规的 for-
在 Cucumber 中,您定义了定义 BDD 语法的步骤;例如,您的测试可能有: When I navigate to step 3 然后你可以定义一个步骤: When /^I navigate t
这是什么UnaryExpression的目的,以及应该怎样使用? 最佳答案 它需要一个 Expression对象并用另一个 Expression 包裹它.例如,如果您有一个用于 lambda 的表达式
给出以下内容 $("#identifier div:first, #idetifier2").fadeOut(300,function() { // I need to reference jus
我不知道我要找的东西的正确术语,但我要找的是一个完整的引用,可以放在双引号之间的语句,比如 *, node()、@* 以及所有列出的 here加上任何其他存在的。 我链接到的答案提供了一些细节,但还
This question's answers are a community effort。编辑现有答案以改善此职位。它当前不接受新的答案或互动。 这是什么? 这是常见问答的集合。这也是一个社区Wi
Closed. This question does not meet Stack Overflow guidelines。它当前不接受答案。 想改善这个问题吗?更新问题,以便将其作为on-topic
考虑下一个代码: fn get_ref(slice: &'a Vec, f: fn(&'a Vec) -> R) -> R where R: 'a, { f(slice) } fn m
我是一名优秀的程序员,十分优秀!