android - 室内追踪(IMU + 标签)

Question

这是关于使用惯性(智能手机 + aceel + 陀螺仪)进行室内跟踪的另一个问题首先，我想说我已经阅读了几乎所有关于 stackoverflow 上谈论这个主题的帖子。而且我知道要跟踪一个位置，我们必须集成两倍的加速度，这在现实生活中是非常无用的，因为所有的漂移错误...

但事实证明，我不需要 build 飞机或其他任何东西，也不需要开发必须工作才能出售的应用程序或其他东西。我只想实现一个简单的 Android 应用程序，它使用室内跟踪的“理论”概念-

• 有什么可能性？
• 我们需要什么？

基本上，如果将我的手机推到 2 或 3 米处，然后我旋转它并再次将其推 2 或 3 米，我的手机将放在已知位置 (0,0) 的桌面屏幕上米我想看看多少米后变得不准确，所以使用标签重新校准测量值 <--- 这是我的主要问题

我需要什么？- 角度？ (确定集成陀螺仪)(我不想使用指南针)- 加速度？ (我有)- 速度？ (整合加速度)- 和位置(双加速集成)

我想知道的是如何将这个数字放在一起？这是正确的方法吗？是否有其他解决方案(解决我的问题，而不是真正准确地跟踪某人)？

我还研究了 DCM 的理论(如果我理解正确，它会给我手机在 6 个轴上的方向，对吗？但是从 Accel 或陀螺仪获取角度有什么区别(俯仰，滚动等..) ?

谢谢

Answer 1

您的智能手机可能有一个 3 轴陀螺仪、一个 3 轴磁力计和一个 3 轴加速度计。这足以很好地估计态度。各有优缺点:

加速度计可以测量重力，它可以为您提供手机的姿态，但在水平位置，您无法知道它指向哪里。而且它对惯性噪声非常敏感。

陀螺仪是最快最准确的，但它的问题是漂移。

磁力计没有漂移，对惯性力不敏感，但速度太慢。

三者的结合给你所有的优点，没有缺点。您必须尽可能快地读取陀螺仪测量值(这样可以最大限度地减少漂移)，然后使用缓慢且不那么准确的磁力计和加速度计测量值来校正它们。

我给你留下一些你可能感兴趣的链接:

• IMU 使用指南:http://www.starlino.com/imu_guide.html
• DCM 教程:http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html

我希望我对我的糟糕英语有所帮助并感到抱歉。