- c - 在位数组中找到第一个零
- linux - Unix 显示有关匹配两种模式之一的文件的信息
- 正则表达式替换多个文件
- linux - 隐藏来自 xtrace 的命令
我有一个机器人在 Beaglebone Black 上的 PREEMPT-RT 补丁 Linux 操作系统上运行具有实时优先级的控制代码。所有代码均用 C 语言编写,并以 500Hz 的频率运行。
在运行代码时,我经常注意到延迟在几百毫秒的范围内,并且我已经将其追踪到我编写的数据记录函数。这种延迟导致我的机器人控制失败,因为我有很多取决于实时功能。
代码的相关部分如下。为了清楚起见,我删掉了很多代码,但如果需要任何内容,我会编辑这篇文章。
FILE *file;
int main(int argc, char** argv) {
file = fopen(logname, "w");
while (1) {
/* Control code stuff*/
logData();
time_msec = time_msec + controlLoopTime;
}
}
void logData() {
if (time_msec - logTimer_msec >= LOG_TIMER) {
logTimer_msec = time_msec;
if (!bLogCreated) {
fprintf(file,
"SensorData1 SensorData2 SensorDataN"
);
bLogCreated = TRUE;
}
// log data to file
fprintf(file,
"%.2f %.2f\n",
sensorData1, sensorData2, sensorDataN
);
}
}
我需要以良好的速率(可能是 100-125Hz)记录来自多个变量(可能是 20-50)的数据。不需要以控制速率(每 2 毫秒)记录数据,但我已将其减少到 12 毫秒,但我仍然每隔几分钟就会看到延迟峰值。
延迟可能是 fprintf
调用的问题。这是 BeagleBone Black、我的代码的限制,还是仅仅是数据记录的性质?
此处提出了类似的问题,但似乎没有解决我的问题:Finding latency issues (stalls) in embedded Linux systems
最佳答案
使用 fprintf
会耗费大量时间,尤其是对于 R/T 日志记录。以二进制形式进行日志记录,并编写一个实用程序稍后将其打印出来。
代替:
fprintf(file,"%.2f %.2f %.2f",data1,data2,data3);
做:
fwrite(&data1,sizeof(double),1,file);
fwrite(&data2,sizeof(double),1,file);
fwrite(&data3,sizeof(double),1,file);
更好的是:
struct data {
double data1;
double data2;
double data3;
time_t event_time;
...
};
struct data data;
fwrite(&data,sizeof(struct data),1,file);
如果它仍然太慢,将结构附加到环形队列并让一个单独的线程写出条目。
如果磁盘写入跟不上 [现在] 二进制数据,维护环形队列,只有在检测到 fatal error 时才转储队列事后分析
此外,考虑在写入时使用mmap
访问文件。请在此处查看我的回答 [带基准测试]:read line by line in the most efficient way *platform specific*
关于c - 在实时嵌入式 Linux 中记录数据时出现延迟峰值,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/35142253/
我的应用程序从一个有 5 个选项卡的选项卡栏 Controller 开始。一开始,第一个出现了它的名字,但其他四个没有名字,直到我点击它们。然后根据用户使用的语言显示名称。如何在选项卡栏出现之前设置选
我有嵌套数组 json 对象(第 1 层、第 2 层和第 3 层)。我的问题是数据表没有出现。任何相关的 CDN 均已导入。该表仅显示部分。我引用了很多网站,但都没有解决我的问题。 之前我使用标准表来
我正在尝试设置要显示的 Parse PFLoginViewController。这是我的一个 View Controller 的类。 import UIKit import Parse import
我遇到了这个问题,我绘制的对象没有出现在 GUI 中。我知道它正在被处理,因为数据被推送到日志文件。但是,图形没有出现。 这是我的一些代码: public static void main(Strin
我有一个树状图,其中包含出现这样的词...... TreeMap occurrence = new TreeMap (); 字符串 = 单词 整数 = 出现次数。 我如何获得最大出现次数 - 整数,
因此,我提示用户输入变量。如果变量小于 0 且大于 10。如果用户输入 10,我想要求用户再次输入数字。我问时间的时候输入4,它说你输入错误。但在第二次尝试时效果很好。例如:如果我输入 25,它会打印
我已经用 css overflow 属性做了一个例子。在这个例子中我遇到了一个溢出滚动的问题。滚动条出现了,但没有工作意味着每当将光标移动到滚动条时,在这个滚动条不活动的时间。我对此一无所知,所以请帮
我现在正在做一个元素。当您单击一个元素时,会出现以下信息,我想知道如何在您单击下一个元素而不重新单击同一元素时使其消失....例如,我的元素中有披萨,我想单击肉披萨看到浇头然后点击奶酪披萨看到浇头和肉
我有一个路由器模块,它将主题与正则表达式进行比较,并将出现的事件与一致的键掩码链接起来。 (它是一个简单的 url 路由过滤,如 symfony http://symfony.com/doc/curr
这个问题在这里已经有了答案: 9年前关闭。 Possible Duplicate: mysql_fetch_array() expects parameter 1 to be resource, bo
我在底部有一个带有工具栏的 View ,我正在使用 NavigationLink 导航到该 View 。但是当 View 出现时,工具栏显示得有点太低了。大约半秒钟后,它突然跳到位。它只会在应用程序启
我试图在我的应用程序上为背景音乐添加一个 AVAudioPlayer,我正在主屏幕上启动播放器,尝试在应用程序打开时开始播放但出现意外行为... 它播放并立即不断创建新玩家并播放这些玩家,因此同时播放
这是获取一个数字,获取其阶乘并将其加倍,但是由于基本情况,如果您输入 0,它会给出 2 作为答案,因此为了绕过它,我使用了 if 语句,但收到错误输入“if”时解析错误。如果你们能提供帮助,我真的很感
暂停期间抛出异常 android.os.DeadObjectException 在 android.os.BinderProxy.transactNative( native 方法) 在 androi
我已经为猜词游戏编写了一些代码。它从用户输入中读取字符并在单词中搜索该字符;根据字符是否在单词中,程序返回并控制一些变量。 代码如下: import java.util.Random; import
我是自动化领域的新手。这是我的简单 TestNG 登录代码,当我以 TestNG 身份运行该代码时,它会出现 java.lang.NullPointerException,双击它会突出显示我导航到 U
我是c#程序员,我习惯了c#的封装语法和其他东西。但是现在,由于某些原因,我应该用java写一些东西,我现在正在练习java一天!我要创建一个为我自己创建一个虚拟项目,以便让自己更熟悉 Java 的
我正在使用 Intellij,我的源类是 main.com.coding,我的资源文件是 main.com.testing。我将 spring.xml 文件放入资源文件中。 我的测试类位于 test.
我想要我的tests folder separate到我的应用程序代码。我的项目结构是这样的 myproject/ myproject/ myproject.py moduleon
这个问题已经有答案了: What is a NullPointerException, and how do I fix it? (12 个回答) 已关闭 6 年前。 因此,我尝试比较 2 个值,一个
我是一名优秀的程序员,十分优秀!