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我一直无法将 calcOpticalFlowPyrLK 与 MatOfPoint2f 一起使用。我声明我的类型如下:
private Mat mPreviousGray; // previous gray-level image
private List<MatOfPoint2f> points; // tracked features
private MatOfPoint initial; // initial position of tracked points
并使用以下查找和跟踪功能(我的代码基于 Robert Laganiere 用 C++ 编写的示例光流应用程序。)
// Called whenever a new frame m is captured
private void OpticalFlow(Mat m, int maxDetectionCount, double qualityLevel,
double minDistance) {
if (points.get(0).total() < maxDetectionCount/2) // Check if new points need to be added
{
// maxDetectionCount = 500
// qualityLevel = 0.01
// minDistance = 10
Imgproc.goodFeaturesToTrack(m, initial, maxDetectionCount, qualityLevel, minDistance);
// add the detected features to the currently tracked features
points.get(0).push_back(initial);
// Have checked length of points.get(0), is not zero.
}
// for first image of the sequence
if(mPreviousGray.empty())
m.copyTo(mPreviousGray);
if( points.get(0).total() > 0 ) // EMG - 09/22/11 - fix optical flow crashing bug
{
// 2. track features
Video.calcOpticalFlowPyrLK(mPreviousGray, m, // 2 consecutive images
points.get(0), // input point position in first image
points.get(1), // output point postion in the second image
status, // tracking success
error); // tracking error
}
...
m.copyTo(mPreviousGray);
...
}
以前,变量 points
类型为 List<List<Point>>
我将通过使用 fromList
实例化 MatOfPoint2f 在类型之间进行转换并将其传递给 calcOpticalFlowPyrLK。
但是,我不想再这样做了,因为这种从列表到列表的转换会丢失 initial
中的点之间的对应关系。和 points
.我想保留这种对应关系,因此我可以通过同时迭代两个矩阵中的项目来绘制光流线。
不幸的是,现在我有以下断言失败:
09-24 10:04:30.400: E/cv::error()(8216): OpenCV Error: Assertion failed ((npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0) in void cv::calcOpticalFlowPyrLK(const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, cv::Size, int, cv::TermCriteria, int, double), file X:\Dev\git\opencv-2.4\modules\video\src\lkpyramid.cpp, line 593
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): FATAL EXCEPTION: Thread-321
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): CvException [org.opencv.core.CvException: X:\Dev\git\opencv-2.4\modules\video\src\lkpyramid.cpp:593: error: (-215) (npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0 in function void cv::calcOpticalFlowPyrLK(const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, cv::Size, int, cv::TermCriteria, int, double)
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): ]
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): at org.opencv.video.Video.calcOpticalFlowPyrLK_2(Native Method)
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): at org.opencv.video.Video.calcOpticalFlowPyrLK(Video.java:445)
奇怪的是,如果我自己添加这个断言,在调用 calcOpticalFlowPyrLK 之前,它不会失败。
我希望有人能帮助我找出真正的问题所在,以及如何在帧与跟踪点之间保持这种关系。
编辑:我发现需要做些什么来避免这个断言错误,然后应用程序会正常运行,但是:
CvType.CV_32FC2
也一样。 , 也不 CvType.CV_32F
或 CvType.CV_64F
在 calcOpticalFlowPyrLK
的情况下更正断言失败,我已经改变了points.get(0).push_back(initial);
到以下内容:
Imgproc.goodFeaturesToTrack(m, initial, maxDetectionCount, qualityLevel, minDistance);
MatOfPoint2f initial2f = new MatOfPoint2f();
initial.convertTo(initial2f, CvType.CV_32FC2);
// add the detected features to the currently tracked features
trackedpoints.get(0).push_back(initial2f);
所以我的问题变成了:有人可以为我解释一下一般情况,以便我知道如何用 Calib3d.solvePnP 解决我的问题吗?
最佳答案
calcOpticalFlowPyrLK 点参数是 MatOfPoint2f 类型,其内部是 CV_32FC2。
solvePnP 第一个参数是 MatOfPoint3f,它在内部是 CV_32FC3。尝试转换为它以查看它是否修复。
一些 opencv 函数需要特定的 Mat 类型,我想出于效率原因你必须手动选择正确的,而不是 opencv 自动猜测/转换。
关于java - Android:将 calcOpticalFlowPyrLK 与 MatOfPoint2f 结合使用,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/12561292/
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