c - Beaglebone Black 启用 PRU 问题

Question

我花了整整 12 个小时试图让 beaglebone 上的 PRU 正常工作。到目前为止，我似乎完全停留在让设备覆盖工作以及启用 remoteproc 上。我试图拼凑我在互联网上找到的所有信息，但这些信息要么已过时，要么极其零散。我似乎找不到当前可用的示例，或者我在按照之前所说的进行操作时遇到了困难。

设置/环境

我已经更新了 beaglebone 上的内核，然后是多个“更新”、“升级”和“dist-upgrades”。据我所知，我使用的是最新版本的所有内容。

• 比格骨黑
• Debian 8.6
• 内核 4.4.30-ti-r64
• dtc 1.4.1

示例代码

设备覆盖文件[PRU-GPIO-BLINK.dts]:

// Setup file for basic PRU GPIO Blinking LED

/dts-v1/;
/plugin/;

/ {
        compatible = "ti,beaglebone", "ti,beaglebone-black";

        part-number = "PRU-GPIO-BLINK";
        version = "00A0";

        // This overlay uses the following resources
        exclusive-use = "P8.11";

        fragment@0 {
                target = <&am33xx_pinmux>;
                __overlay__ {

                        gpio_pins: pinmux_gpio_pins {
                                pinctrl-single,pins = <
                                        0x034   0x06
                                >;
                        };
                };
        };

        fragment@1 {
                target = <&pruss>;
                __overlay__ {
                        status = "okay";
                        pinctrl-names = "default";
                        pinctrl-0 = <&gpio_pins>;
                };
        };
};

以上代码编译使用:
root@beaglebone:/lib/firmware# dtc -I dts -O dtb -o/lib/firmware/PRU-GPIO-BLINK-00A0.dtbo/lib/firmware/PRU-GPIO-BLINK.dts
当我使用以下方法将其添加到 bone_capemgr 时:root@beaglebone:/lib/firmware# echo "PRU-GPIO-BLINK">/sys/devices/platform/bone_capemgr/slots
我最终得到了 File or directory cannot be found 错误或 File Exists 错误。我已经像许多人推荐的那样在 uEnvt.txt 中禁用了 HDMI，但仍然没有成功。

除此之外，我尝试按照此处的练习进行操作:http://elinux.org/EBC_Exercise_30_PRU_via_remoteproc_and_RPMsg
我完成了大部分练习，直到我点击启用 remoteproc 部分。当我转到“取消注释”#include "am33xx-pruss-rproc.dtsi" 时，我似乎无法在文件中的任何地方找到它。当我简单地将行添加到文件并尝试调用 make 时，编译器提示找不到文件并导致构建失败。

如果有人好奇这里是我运行 cat/sys/devices/platform/bone_capemgr/slots 时的输出

 0: PF----  -1
 1: PF----  -1
 2: PF----  -1
 3: PF----  -1
 4: P-O-L-   0 Override Board Name,00A0,Override Manuf,univ-emmc

问题

对于为什么我的设备覆盖无法正常工作并且我无法在 elinux 上进行练习，有人有什么建议吗？我几乎被困在这一点上，大多数在线示例都引用了过时的路径或方法。有没有我缺少的包裹？从我读到的内容来看，似乎所有的编译器和加载器现在都内置到新的 beaglebone 发行版中。如果有人需要澄清或我忘记提及某些内容，我会很乐意提供。

更新(2016 年 11 月 11 日):

就像快速更新一样。我在另一个论坛上收到了关于我无法遵循上面提到的 elinux 示例的回复。事实证明，我所要做的就是使用 git pull 更新我的存储库，然后出现了我要查找的行。这解决了我关于 remote_proc 的问题，但它仍然没有解决我无法启用设备覆盖树的主要问题。

更新(2017 年 3 月 22 日)

我没有忘记这个问题。在另一个论坛的帮助下，我最终以不同的方式自己解决了这个问题。当我有时间时，我会写下我的详细解决方案，以便有相同问题的任何人都可以解决它。

Answer 1

不幸的是，我没有太多详细信息，因为在所有信息都是最新的时候我没能发回这个答案。这是我多年前建立的 repo 协议(protocol)，其中包括用于启动和停止 PRU 的脚本以及设置设备树的内容以及一些用于从 PRU 驱动 ESC 的示例代码。这是我在编程方面做得更好之前的事，所以有点粗糙。

Beaglebone PRU ESC Controller

以下是我在研究时发现的一些有用链接，以防我的链接失效:

• 有关 PRU 的官方 elinux 页面链接:http://elinux.org/EBC_Exercise_30_PRU_via_remoteproc_and_RPMsg

• 指向 TI PRU 支持包的链接:https://git.ti.com/pru-software-support-package

• 链接到详细说明他的 PRU 设置和使用的其他论坛发帖人项目:https://github.com/Greg-R/pruadc1
  • 有关他的设置和项目详细信息的完整详细信息，请参阅以下文档:https://github.com/Greg-R/pruadc1/blob/master/doc/PRUADC1latex/PRUADC1.pdf

这是我用来设置它们的脚本:

export SLOTS=/sys/devices/platform/bone_capemgr

config-pin P9_28 pruout
config-pin P9_29 pruout
config-pin P9_30 pruout
config-pin P9_31 pruout

下面是我在 bash 脚本中用来启动 PRU 的命令

#!/bin/bash

echo "4a334000.pru0" > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/bind
echo "4a338000.pru1" > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/bind

这是我将如何阻止他们

#!/bin/bash

echo "4a334000.pru0" > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/unbind
echo "4a338000.pru1" > /sys/bus/platform/drivers/pru-rproc/unbind

我希望所有这些都能在某种程度上有所帮助。如果我能找到关于解决此问题的手写笔记，我会发布它们。