linux - MPU9250 IMU 加速度计和陀螺仪数据格式

Question

从数据手册中可以看出，MPU9250的六个输出 channel 中的每一个都具有2字节和16位分辨率。我想知道 16 位二进制值，它们是二进制补码的格式吗？或者当传感器静止时，假设沿 x 轴的加速度为零，那么 2 个字节的组合给出 2^16/2，即最大可能数的一半？ (假设没有偏移量)

Answer 1

是的，二进制补码。

您可以在 3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet 中看到这个!

读取 14 个字节(使用 I2C)后，我使用:(((short)raw[4])<<8)|raw[5] 例如，为 accel z 轴获取带符号的 16 位值。加速度计和陀螺仪的 MSB 在前(在原始阵列中)，但对于磁力计，LSB 在前。

如果传感器无偏差、静止且完全水平，则加速度应为 0,0,1g，陀螺仪应为 0,0,0。实际上地球每天自转 360°，所以准确地说，您可能必须考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至取决于您的纬度。