linux - 你能在 RTLinux(实时 Linux)上使用 USB 吗？

Question

我想知道，我们可以在 RTLinux 上使用 USB 吗？我问过的很多人都说你做不到。但后来我读了一些关于机器人技术的文章，他们在其中使用 RTLinux 进行操作，并使用 USB 摄像头进行眼睛操作。所以这让我开始思考，也许有解决办法。

此外，这个功能与内核有什么关系吗？我的意思是也许 Kernel 2.4 不支持它但 Kernel 2.6 支持？ (只是想知道)

最后一件事:任何人都可以对 RTLinux 体系结构及其工作原理有所了解吗？我用谷歌搜索了一下，但得到了很多困惑的结果。

感谢您的帮助。

关于。

Answer 1

您确定他们使用的是 RTLinux 吗？ RTLinux 并不是真正的 Linux，它是一个完全不同的微内核，恰好将 Linux 作为“用户空间”进程运行。看来开发 RTLinux 的商业实体已经放弃了它，所以我不敢使用它。为什么还要谈论内核 2.4 和 2.6？ Linux 3.0 于 2 年前问世。我们现在快到 3.9 了。

现代内核使实时处理变得容易。这是对各种方法的一个很好的概述:https://lwn.net/Articles/139047/

要么在库存内核上启用 CONFIG_PREEMPT，获取树外补丁实时 Linux 补丁集(参见 https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page)并启用 CONFIG_PREEMPT_RT。

即使是股票内核本身也做得很好: https://www.osadl.org/Single-View.111+M59e3481cdfe.0.html

甚至有一种方法可以让 Linux 的大部分繁琐工作远离一个 CPU。 (它开始作为离线调度程序，但这个想法已经进入主线。我忘记它叫什么了。但这是它的开始:) http://lwn.net/Articles/350123/