linux - 使用 SocketCAN 发送一次性消息

Question

是否可以使用 SocketCAN 发送“一次性”CAN 消息？这基本上是一条不期望接收方返回确认的消息。协议(protocol)允许不设置此 ACK 位。

Answer 1

我不确定你所说的“一次性”是什么意思，但我一直使用 can-utils 中的 cansend 实用程序发送单个 CAN 帧。 ，像这样:

$ cansend can0 135#02080426A10D112A

我还编写了使用 AF_CAN 套接字执行相同操作的 C 程序。 (你基本上可以从 cansend.c 中抄袭来弄清楚如何做。)

关于消息的重传，cansend 不会发生这种情况:

$ timeout 20s tcpdump -i can0 -w out.pcap &                                                                                                                                               
[1] 16509
tcpdump: listening on can0, link-type CAN_SOCKETCAN (CAN-bus with SocketCAN headers), capture size 262144 bytes

$ cansend can0 135#02080426A10D112A

$ 1 packet captured
0 packets received by filter
0 packets dropped by kernel

[1]  + 16509 exit 124   timeout 20s tcpdump -i can0 -w out.pcap

在上面的序列中，没有消费者在线，所以没有人确认消息，但我仍然只在 can0 上捕获一个数据包。似乎可以肯定地得出结论，在 cansend 退出后，SocketCAN 堆栈不会“自动”尝试在后台重新发送消息。