python - 不同的预定义 ArUco 词典之间的优点/缺点是什么？

Question

我想使用 ArUco 标记来检测对象并使用 predefined dictionary .

我只需要少量不同的标记。大约 10 个。我现在想知道不同的预定义词典之间的优点和缺点是什么。

字典在标记数量 和位大小 方面有所不同。

到目前为止我的想法:

• 具有较低的标记数量会减少内部标记距离，从而错误标记 ID 分类的机会。但是，可用唯一标记的最大数量较低。

• 具有较低的位大小有助于更好地识别标记，如果它们在捕获的图像中的像素大小很小(标记在图像中打印得很小/很远)。但是，可用唯一标记的最大数量较低。

到目前为止，我的思维过程是否正确？我错过了什么吗？

所以对我来说，只需要 10 个不同的标记，我可能应该坚持使用 DICT_4X4_50 字典来获得最佳标记检测结果？!

或者用更少的标记创建我自己的字典以增加标记间距离会更好吗？

Answer 1

我是 ArUco 的主要开发者。我个人推荐ARUCO_MIP_36h12字典的前10个标记。除非您在极低的分辨率下工作，否则使用 4x4 或 3x3 等小标记不会有真正的改进。这是因为库在内部将检测到的标记缩小到很小的尺寸(大约 50x50 位，无论其在实际图像中的尺寸如何)，并且正是在这种分辨率下分析代码。

最新论文中描述了 ArUco 库的完整解释管道 https://www.researchgate.net/publication/325787310_Speeded_Up_Detection_of_Squared_Fiducial_Markers在第 3.2 节中。此外，您可以在文档中获得更多信息，网址为 https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc