python - Ros 订阅者不是最新的

Question

我已经为其中一个图像主题编写了一个 ROS 订阅者，并且我使用以下方法将缓冲区设置为 1:

subscriber =rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_mono/compressed",CompressedImage, callback,  queue_size=1)

但是我的订阅者仍然落后。知道是什么原因造成的吗？我是否正确设置了队列大小？

Answer 1

我遇到了完全相同的问题(问题不是不稳定的帧速率，而是实际的延迟)。当我杀死正在发布的任何图像源(rosbag、相机驱动程序等)时，我的节点仍会处理 ~5-10 帧即使在源被杀死之后(而且我确定我有 队列大小=1)

这里是 the github issue我做了，它被解决了。事实证明涉及多个队列(不仅仅是您将 queue_size 设置为 1 的队列)。在我的例子中，默认的 buff_size 比我的图像小，所以我的节点处理它们的速度不够快，并且总是有一些图像备份在一些队列中。

长话短说为您的订阅者增加 buff_size，如 I did here .它对我有用:)