python - 使用 solvePnPRansac 函数时出错

Question

我使用的是 Python 2.7 和 opencv 3.0.0。我正在尝试对实时视频进行姿势估计。所以我使用了opencv给的calibrate.py。它运作良好。在此程序中，我在末尾添加了一些行来处理信息，以便构成轴。我用过这个:http://docs.opencv.org/master/d7/d53/tutorial_py_pose.html#gsc.tab=0

在 solvePnPRansac 函数的线上，我改为这样写:_, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs) 添加 _ ,在行的开头。

我出现了这个错误!

error: C:\builds\master_PackSlaveAddon-win64-vc12-static\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:2294: error: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function cv::_OutputArray::create

完全看不懂!

有人可以帮助我吗？

这是我处理视频的代码:

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(1):


    # Take each frame
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (6,5),None)

    if ret:

        term = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1 )

        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),term)


        _, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)

        imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, camera_matrix, dist_coefs)


        frame = draw(frame,corners2,imgpts)

    cv2.imshow('img',frame)

    k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
    if k == 27:
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

Answer 1

我遇到了同样的问题。我使用 solvePnP 而不是 solvePnPRansac，它运行良好。我猜 solvePnPRansac 在 python 中有一个错误。