c# - Bullet 中的凹面碰撞检测

Question

我是 Bullet 的新手，所以如果我的问题对您来说微不足道，我提前道歉。

我需要从 .STL 文件加载一组凹三角网格并执行碰撞检测。对象可以由用户移动。从用户手册中，我读到:“凹三角形网格:对于静态世界环境，表示静态三角形网格的一种非常有效的方法是使用 btBvhTriangleMeshShape。”

因此，我的问题是:- Bullet 能否检测使用 BvhTriangleMeshShape 建模的凹面网格对象之间的碰撞？- contactTest 和 CollisionWorld::PerformDiscreteCollisionDetection() 之间的真正区别是什么- 我是否需要为凹形碰撞检测指定不同的碰撞算法？

我正在使用 BulletSharp Bullet 的维护 C# 包装器。我所做的是设置我的子弹环境:

CollisionConfiguration bt_collision_configuration;
CollisionDispatcher bt_dispatcher;
BroadphaseInterface bt_broadphase;
CollisionWorld bt_collision_world;

double scene_size = 500;
uint max_objects = 16000;

bt_collision_configuration = new DefaultCollisionConfiguration();
bt_dispatcher = new CollisionDispatcher(bt_collision_configuration);

float sscene_size = (float)scene_size;
Vector3 worldAabbMin = new Vector3(-sscene_size, -sscene_size, -sscene_size);
Vector3 worldAabbMax = new Vector3(sscene_size, sscene_size, sscene_size);
bt_broadphase = new AxisSweep3_32Bit(worldAabbMin, worldAabbMax, max_objects);
bt_collision_world = new CollisionWorld(bt_dispatcher, bt_broadphase, bt_collision_configuration);    [/code]

并将我的 CollisionObjects 加载为 BvhTriangleMeshShape。

为了检测碰撞，我使用了:

contactTest(object, callback)

这段代码的结果是，每次两个边界框截距时都会调用 ContactResultCallback::NeedsCollision 函数，但如果 2 个网格相交，则不会找到流形。

其次:

    bt_collision_world.PerformDiscreteCollisionDetection();
    int numManifolds = bt_collision_world.Dispatcher.NumManifolds; 

使用这个二级代码，根本找不到流形。

Answer 1

正如您已经在手册中读到的，btBvhTriangleMeshShape 只能用于静态对象。这意味着对于这种类型的两个对象没有碰撞算法(因为如果它们都是静态的，它们就不会发生碰撞)。正如您所尝试的，您可以测试它们的边界框的交集，但不会创建任何碰撞流形。

如果您想知道btBvhTriangleMeshShape有什么用，它用于检测凸动态物体与静态凹环境之间的精确碰撞。

Bullet 官方建议的解决方案是对每个用于移动物体的凹模型进行凸分解。凸分解的首选方法是 HACD(分层近似凸分解)。可以在项目符号示例中找到示例。

另一种值得尝试的算法是 V-HACD(体积层次近似凸分解)，它生成的形状具有比前一个更好的拓扑结构，但凸包不太精确 - 结果碰撞形状比前一个更大原始网格。错误率可以通过分辨率来控制，但它会减慢进程。