python - cv2.cameraCalibration 使用 python

Question

我正在尝试学习如何使用 openCV 和 python 进行 3D 和立体相机校准。使用 8x6 棋盘(7x5 内角)的 3 个相机 View ，我能够使 cv.calibrateCamera() 正常工作，但当我使用 cv2 时完全卡住了。步骤之一是找到棋盘角。 cv.findChessboardCorners() 将角点作为点列表返回，而 cv2 使用 numpy 数组，并将点作为 (35,1,2) numpy 数组返回。 cv2.calibrateCamera() 的参数是 object_points、image_points 和 image_size。我在 (3,35,3) numpy 数组中提供对象点，在 (3,35,2) numpy 数组中提供图像点。图片大小为(1632, 1224)。谁能告诉我问题出在哪里？我得到的错误不是很有用:

Traceback (most recent call last):
  File "H:/pyCV/locv_book/ch11/calCamera2a.py", line 46, in <module>
  cv2.calibrateCamera(opts,ipts,size)
error: ..\..\..\src\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:3173: error: (-215) ni >= 0

Answer 1

点需要是float32，矩阵形式(N,2)和(N,3)。您可以通过这种方式转换为 float32:

points32 = np.array(points,dtype=np.float32)