c# - 如何从kinect深度数据中确定 "real world"x,y坐标？

Question

kinect 传感器返回的深度值对应于与 xy 平面的真实世界 z 距离(以毫米为单位)。到目前为止，我在最新的 sdk 中找不到任何返回类似 x 和 y 坐标的东西。这个在sdk里有提供吗？如果做不到这一点，计算 x 和 y 的好方法是什么？

Answer 1

您可以使用返回 SkeletonPoint 的 KinectSensor.MapDepthToSkeletonPoint 方法。示例代码可以是

using (DepthImageFrame depthimageFrame = e.OpenDepthImageFrame())
        {
            if (depthimageFrame == null)
            {
                return;
            }

            pixelData = new short[depthimageFrame.PixelDataLength];

            depthimageFrame.CopyPixelDataTo(pixelData);

            for (int x = 0; x < depthimageFrame.Width; x++)
            {
                for (int y = 0; y < depthimageFrame.Height; y++)
                {
                        SkeletonPoint p = sensor.MapDepthToSkeletonPoint(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30, x, y, pixelData[x + depthimageFrame.Width * y]);                        
                }
            }

        }