c# - Kinect:以毫米为单位转换 Joint.Position.Z

Question

我知道如何以像素为单位转换从 Joint.Position.X 和 Joint.Position.Y 获得的值。我有一个例子:

void kinectSensor_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
    {
        using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (skeletonFrame != null)
            {
                Skeleton[] skeletonData = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength]; //conterrà tutti gli skeleton

                skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletonData);

                Skeleton playerSkeleton = (from s in skeletonData where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked select s).FirstOrDefault();

                if (playerSkeleton != null)
                {
                    Joint rightHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandRight];
                    Joint leftHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandLeft];

                    //EDIT: The following formulas used to convert X and Y coordinates in pixels are wrong.
                    //Please, see the answer for details
                    rightHandPosition = new float[] { (((0.5f * rightHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * rightHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)) };
                    leftHandPosition = new float[] { (((0.5f * leftHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * leftHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)), leftHand.Position.Z };
                }
             }
         }
    }

现在，我想要做的是使用 Joint.Depth.Z 获取真实深度(以毫米为单位)。参照前面的示例，我想获得两个 3D 数组，分别为 rightHandPosition 和 leftHandPosition，最后一个坐标表示深度。将 rightHand.Position.Z 和 leftHand.Position.Z 返回的值转换为相应的毫米值的正确公式是什么？

编辑:上面代码中用于转换像素 X 和 Y 坐标的公式是错误的。请阅读我的以下回答。

Answer 1

我已经意识到 Joint.Position.X 和 Joint.Position.Y 不限于 -1 和 1 之间。这个错误的信息在互联网上传播得很广，这就是我回复自己的原因。

作为Evil Closet Monkey在上面的评论中提到了 official documentation表示“骨架空间坐标以米表示”。在 this post 中，Kinect for Windows 团队的一名成员也证实了这一点.

表示为了转换X、Y、Z坐标，用Joint.Position.X、Joint.Position.Y和Joint得到。 Position.Z，以毫米为单位，您只需将这些值除以 1000(或者您也可以以米为单位，无需转换)。