iphone - 当 iPhone 垂直时，CMDeviceMotion 偏航值不稳定

Question

在 iOS 原型(prototype)中，我结合使用了 CMDeviceMotion.deviceMotion.yaw 和 CLHeading.trueHeading 来制作响应迅速且准确的稳定罗盘航向。这在 iPhone 平放时效果很好，我有一个图形箭头指向稳定的罗盘航向。

当 iPhone 在纵向模式下垂直握持时会出现此问题。 UIDeviceOrientation 不断从 UIDeviceOrientationFaceDown 变为 UIDeviceOrientationFaceUp 并返回。这使得偏航值根据俯仰的微小变化来回跳跃 +/-180 度。是否可以将设备锁定到一个提供稳定偏航值的方向，预测无故障的变化或以其他方式计算陀螺仪偏航(或在该方向上滚动)？

这个可怜的家伙有同样的问题，没有答案。双倍积分可能的人! :) https://stackoverflow.com/questions/10470938/euler-angle-yaw-not-working-when-iphone-orientation-changes

Answer 1

我只是在寻找这个问题的答案。看到你在一年多前发布这个消息，我有点伤心，但我想也许你或其他人可以从这个解决方案中受益。

问题是万向节锁。当俯仰约为 90 度时，偏航和横滚匹配，陀螺仪失去一定的自由度。四元数是避免万向节锁定的一种方法，但老实说，我不想全神贯注于此。相反，我注意到偏航和滚动实际上是匹配的，可以简单地相加来解决问题(假设您只关心偏航)。

解决方案:

    float yawDegrees = currentAttitude.yaw * (180.0 / M_PI);
    float pitchDegrees = currentAttitude.pitch  * (180.0 / M_PI);
    float rollDegrees = currentAttitude.roll * (180.0 / M_PI);

    double rotationDegrees;
    if(rollDegrees < 0 && yawDegrees < 0) // This is the condition where simply
                                          // summing yawDegrees with rollDegrees
                                          // wouldn't work.
                                          // Suppose yaw = -177 and pitch = -165. 
                                          // rotationDegrees would then be -342, 
                                          // making your rotation angle jump all
                                          // the way around the circle.
    {
        rotationDegrees = 360 - (-1 * (yawDegrees + rollDegrees));
    }
    else
    {
        rotationDegrees = yawDegrees + rollDegrees;
    }

    // Use rotationDegrees with range 0 - 360 to do whatever you want.

我希望这对其他人有帮助!