python - 如何使用 Python 从启动文件中获取 ROS xml 参数

Question

我有一个扩展名为xml的启动文件，我想获取一个参数的值。这个启动文件叫做 ardrone.launch

<!-- This is a sample lanuch file, please change it based on your needs -->
<launch>
    <node name="ardrone_driver" pkg="ardrone_autonomy" type="ardrone_driver" output="screen" clear_params="true">
        <param name="outdoor" value="1" />
        <param name="flight_without_shell" value="1" />
        <param name="max_bitrate" value="4000" />
        <param name="bitrate" value="4000" />
        <param name="navdata_demo" value="0" />
        <param name="altitude_max" value="10000" />
        <param name="altitude_min" value="50" />
        <param name="euler_angle_max" value="0.35" />
        <param name="control_vz_max" value="2000" />
        <param name="control_yaw" value="1.75" />
    </node>
</launch>

例如，我想使用 python 从 altitude_max、altitude_min 和其他值中获取值。我必须补充一点，这个文件在一个名为 launch 的目录中，我调用它的文件在一个名为 scripts 的目录中，而 scripts 和 launch 都在同一个目录中。

Answer 1

启动文件中设置的参数存储在 ROS parameter server 中.

从 python 节点访问这些参数非常简单，如 this wiki page 所示.在您的情况下，参数被定义为节点的私有(private)参数(因为它们是在 <node> 标记内定义的)，因此您必须在它们前面加上 ~ 前缀访问它们时:

altitude_max = rospy.get_param('~altitude_max')