go - 3D 打印机串行通信

Question

我正在努力构建一个可以与 Golang 中的 3D 打印机通信的工具。我遇到的问题困扰着我，似乎我可以启动与打印机的连接。 LCD 屏幕发生变化，代码开始运行，但每当我尝试从端口读取时，我都没有得到任何回复。具体来说，他们应该返回“确定”消息，以便我知道继续下一条消息。此外，当我发送 Gcode 字符串时，它似乎永远无法理解它们，据我所知，它们只是被丢弃了。这是我正在使用的示例代码:

package printer

import (
    "errors"
    "fmt"
    "log"
    "strings"
    "time"
    "io/ioutil"
    "path/filepath"

    "github.com/tarm/serial"
)

//Printer is a connection to a reprap or similar printer
type Printer struct {
    s *serial.Port
}

//Connect creates the printer struct and returns it after initing it
func Connect(port string, speed int64) Printer {
    devices, err := getSerialDevices()
    if err != nil {
        log.Println(err)
    }
    for _, value := range devices {
      log.Println("Found device: ", value)
    }
    c := &serial.Config{Name: devices[0], Baud: 115200, ReadTimeout: time.Second * 5}
    s, err := serial.OpenPort(c)
    if err != nil {
        log.Println("Failed to open communication")
        log.Fatal(err)
    }

    p := Printer{}

    p.s = s

    p.readPump()
    p.readPump()

    return p
}

func (p *Printer) readPump() string {
    output := ""
    oldLength := -1
    for {
        buf := make([]byte, 128)
        /*
         This appears to be where part of the problem is,
         I never get anything back from the printer.  Per the
         tarm documentation since I'm in non-blocking mode
         I don't capture the error because it's an EOF
         */
        n, _:= p.s.Read(buf)

        /*if err != nil {
            log.Println("Failed to readPump")
            log.Fatal(err)
        }*/
        output += fmt.Sprintf("%s", buf[:n])
        if len(output) == oldLength {
            return output
        }

        oldLength = len(output)

    }
}

//SendCommand sends a single GCODE command to the printer
func (p *Printer) SendCommand(g string) error {
    g = g + "\n"
    _, err := p.s.Write([]byte(g))
    if err != nil {
        log.Println("Failed to write: ", g)
        log.Fatal(err)
    }
    if !strings.HasSuffix(p.readPump(), "ok\n") {
        log.Println(errors.New("command did not complete successfully"))
    }

    return nil
}

//Retrieve the absolute path for serial devices
func getSerialDevices() ([]string, error) {
    log.Println("getting serial devices")
    devices, err := ioutil.ReadDir("/dev/serial/by-id")
    if err != nil {
        log.Println(err)
        return nil, err
    }
    deviceList := make([]string, len(devices))
    for index, deviceLink := range devices {
        //log.Println("Found device: ", deviceLink.Name())
        abs, err := filepath.EvalSymlinks("/dev/serial/by-id/" + deviceLink.Name())
        //log.Print("Absolute Device: ")
        //log.Println(abs)
        deviceList[index] = abs
        if err != nil {
            log.Println(err)
            return nil, err
        }
    }
    return deviceList, nil
}

这是我用来调用打印机的代码:

package main

import (
    "fmt"
    "log"

    "github.com/david-fry/go-3dprinter"
)

func main() {
    fmt.Println("Connecting to Printer...")
    p := printer.Connect("COM3", 115200)

    fmt.Println("Moving Extruder...")
    err := p.SendCommand("G28")
    err = p.SendCommand("G1 Z20")
    err = p.SendCommand("G1 Y100")
    err = p.SendCommand("G1 X100")

    if err != nil {
        log.Fatal(err)
    }

    fmt.Println("Heating Extruder...")
    err = p.SendCommand("M109 S100")

    if err != nil {
        log.Fatal(err)
    }

    fmt.Println("Cooling Extruder...")
    err = p.SendCommand("M109 S100")

    if err != nil {
        log.Fatal(err)
    }

}

编辑:这是一台 Wanhao Duplicator 6。我可以让它与 Cura 和 Octoprint 一起工作，所以我很确定串行通信有效，我只是遗漏了一些东西。

EDIT2:更令人费解的是，如果我连接 Arduino IDE 并将串行波特率设置为 250000，它会向控制台吐出垃圾。如果我关闭它并打开 Cura，让它检测打印机，然后关闭 Cura 并重新打开控制台，它似乎工作正常。

Answer 1

如果有人偶然发现将 golang 连接到 3D 打印机时遇到问题，我终于找到了解决方案。事实证明，go 标准库中系统调用的当前实现不支持非规范波特率。大多数 3D 打印机以 250K 波特率运行，并且不支持此速率，因此它会失败。使用实现 termios2 规范的包允许不正常的比特率并修复问题。这是我正在使用并且运行良好的当前实现。

https://github.com/distributed/sers