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抱歉标题不好，我真的不知道如何简短地描述...
我的场景是，对于机器人应用，我们需要一个实时循环来每 1 毫秒控制一次电机。同时我们可能想做一些没有实时要求的事情，比如路径规划、图像处理、物体识别等。此外，一些非实时任务的结果会被发送到实时电机控制循环控制机器人。
对于实时部分，我使用带有 RT-Preempt 补丁的 Ubuntu。因此，我可以像示例代码一样在 while 循环中运行实时控制循环 here .
但是，我对非实时部分一无所知。以我的拙见，我会在同一进程中新建一个线程并在该线程中运行非实时任务。
由于我是实时编程的新手，我不知道我的设计会有什么问题。此外，我想知道是否有设计这种程序的范例？
---编辑---
有关我的申请的更多详细信息。
机器人，更具体的说，是机械臂。
对于实时部分，它计算正向运动学、逆向运动学和雅可比矩阵。然后使用简单的 PID Controller 计算正确的输出命令。最后，使用EtherCAT向每个电机发送电机指令。
对于非实时部分，例如可以从kinect中获取PointCloud流，做一些预处理，计算场景中物体的位姿，为机械臂确定一个好的抓取位姿，最后发送每个电机的目标到实时部分，以便机器人 ARM 实际移动到目标并捕获物体。整个过程可能需要 10 秒左右。但与此同时，实时循环应继续运行并发送适当的力命令或位置命令，使机器人 ARM 保持其原始姿势并静止不动。
至于这两个部分之间的通信，在大多数情况下，命令是由非实时部分通过新颖的算法生成的，并将其发送到实时部分以使机器人 ARM 移动。然而，有时非实时部分的算法需要知道，例如末端执行器的当前位姿。因此，非实时部分需要从驻留在实时部分的正向运动学中获取信息。
最佳答案
实时循环到底在做什么？我猜(因为你提到“每 1 毫秒做一些电机控制”)做一些非常短的计算，并向电机设备输出几个字节。
非实时部分在做什么？我想象一些用户界面？？？
什么样的机器人？
路径规划可能需要很强的实时性，尤其是当机器人快速移动时。巡航导弹或谷歌汽车与小型机器人不同robocup .在巡航导弹或谷歌汽车上失去几毫秒的通信可能会杀死人类，但在 Robocup 上是可以接受的 - 你只会输掉一场比赛，并且可能会轻微伤害你的机器人。
40米/秒(144公里/小时，略高于法国130公里/小时的高速公路限速)，两毫秒就是8厘米，如果这8厘米是人肉，可能就意味着杀人.
这两个部分如何相互作用？实时部分是否向另一部分发送一些信息？
也许这两个部分可能是一些不同的进程(不是线程)，并且有一些通信？也许使用带有信号量的共享内存进行同步。然后看sem_overview(7)和 shm_overview(7) .
请注意，在实时和“非实时”部分之间的接口(interface)处，非实时部分实际上也可能变为“实时”。
要点是定义两个(实时与非实时)部分之间的概念接口(interface)，并决定您是否可以承受丢失一些数据和一些同步(两个部分之间的通信)的损失。
如果非实时部分的作用只是显示或设置速度(即一些低阈值和高阈值)，您有时可能会丢失一些数据或同步。但问题在于细节(如果机器人是真正的自动驾驶汽车，就像谷歌汽车一样在高速公路上行驶，你可能不应该失去一些交流，然后两个部分都变成实时的!)。
关于linux - 什么是同时具有实时循环和非实时功能的更好方法，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/25187252/
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我想了解 Ruby 方法 methods() 是如何工作的。 我尝试使用“ruby 方法”在 Google 上搜索，但这不是我需要的。 我也看过 ruby-doc.org，但我没有找到这种方法。
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Replace 方法 替换在正则表达式查找中找到的文本。 object.Replace(string1, string2) 参数 object 必选项。总是一个 RegExp 对象的名称。
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Execute 方法 对指定的字符串执行正则表达式搜索。 object.Execute(string) 参数 object 必选项。总是一个 RegExp 对象的名称。 string
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BuildPath 方法 向现有路径后添加名称。 object.BuildPath(path, name) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObject 对象的名称
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GetFileName 方法 返回指定路径（不是指定驱动器路径部分）的最后一个文件或文件夹。 object.GetFileName(pathspec) 参数 object 必选项。应为
GetFile 方法 返回与指定路径中某文件相应的 File 对象。 object.GetFile(filespec) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObject
GetExtensionName 方法 返回字符串，该字符串包含路径最后一个组成部分的扩展名。 object.GetExtensionName(path) 参数 object 必选项。应
GetDriveName 方法 返回包含指定路径中驱动器名的字符串。 object.GetDriveName(path) 参数 object 必选项。应为 FileSystemObjec
GetDrive 方法 返回与指定的路径中驱动器相对应的 Drive 对象。 object.GetDrive drivespec 参数 object 必选项。应为 FileSystemO
GetBaseName 方法 返回字符串，其中包含文件的基本名 (不带扩展名), 或者提供的路径说明中的文件夹。 object.GetBaseName(path) 参数 object 必
GetAbsolutePathName 方法 从提供的指定路径中返回完整且含义明确的路径。 object.GetAbsolutePathName(pathspec) 参数 object
FolderExists 方法 如果指定的文件夹存在，则返回 True；否则返回 False。 object.FolderExists(folderspec) 参数 object 必选项
FileExists 方法 如果指定的文件存在返回 True；否则返回 False。 object.FileExists(filespec) 参数 object 必选项。应为 FileS
我是一名优秀的程序员,十分优秀！