linux - 实时 Linux 的 RT preempt vs RTAI vs Xenomai

Question

这三种实时操作系统框架、扩展或补丁有何区别、优缺点？

我想测量一个 CPU 时间戳计数器 (TSC)，每次发送或接收 Wifi 数据帧或确认帧时的时间(以纳秒为单位)。

我意识到需要三种实时技术中的一种来提高精度并减少由于抢占、中断和上下文更改引起的抖动。

目前，我正在将 RTAI 应用于内核。由于编译需要很长时间，我想阅读有关这三个的一些内容。

能否推荐一些文档或解释一下？

Answer 1

找到一篇有趣的论文，比较 Xenomai 与 Preempt-RT 与基本 GPIO 测试(与标准内核)。

https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf

Xenomai 具有更好的整体性能(抖动更少)但使用它会迫使您使用特定的 RTDM api 重新开发自定义驱动程序。另一方面，由于 Preempt RT 不在主线内核中，因此测试较少，您也可能会遇到问题。

(Xenomai3 实际上有两种方法:使用实时微内核来管理实时线程和中断，或者如果您需要较低的性能，则使用单个 preempt-rt 内核)

编辑:我重新审视了 2016 年的那个旧答案，并补充说在 2021 年，Prempt RT 即将集成到主线内核中，不再作为“补丁”存在。