android从加速度计读数中删除重力

Question

我正在开发一个 Android 应用程序，我需要从加速度计读数中消除重力。我已经阅读了关于这个问题的多个讨论，我还找到了一个算法 here ，但我不是很明白。

我想过滤每个轴的重力，而不是总加速度。

你能帮帮我吗？我的代码应该是这样的:

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    float vals[] = sensorEvent.values;
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]);
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]);
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]);
}

我应该在 filterGravity() 方法中放置什么代码？

Answer 1

对于基本解决方案，您需要 low pass filter卡尔曼滤波器等其他方法对于背后的数学运算非常困难。 Android 的一个简单示例是单击 http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values 上的链接。 .

简单地说，低通滤波器会根据您的所有历史值构建加权平均值。例如，如果您的过滤因子为 0.1，则意味着将当前值的 10% 添加到先前的平均值:newMeanValue = currentValue 的 10% + oldMeanValue 的 90%。这意味着即使有一个突然的峰值，也只会因为 10% 而缓慢地插入您的平均值。