c++ - 从 pcl::PointCloud 创建 pcl::PointCloud::Ptr

Question

我想知道这是否可能。我有一个功能:

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

返回一个点云。我想知道是否可以获取这个点云，并制作一个指向它的拷贝的指针。 pcl 像这样指向云:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我试过这样做:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这会导致一个非常明显的错误，即。 createPointCloud 不返回指向云的指针。

我也试过这个:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

还有这个:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误:“获取临时地址”

是让函数返回指针类型的唯一选择，还是有办法按照我的要求做？

编辑:

以下两个答案都是正确的，我已经授予 Jonathon 正确的勾号，因为他这次是第一个。

Answer 1

是的，使用 makeShared()方法。