c++ - Eigen 中的叉积矩阵

Question

Eigen 中是否有现成的函数或方法用于 Hat operator ?那是运算符，将 vector 作为输入并返回一个矩阵，该矩阵模拟与该 vector 的叉积。我知道，它很容易写，但想避免它:

Eigen::Vector3d t = // some vector ;
Eigen::Matrix3d t_hat;
t_hat << 0, -t(2), t(1),
    t(2), 0, -t(0),
    -t(1), t(0), 0;

Answer 1

正如你所提到的 cross和 cross3方法实际上执行乘法。但是你想制作 skew-symmetric matrix t 的表示。

对于 Vector3d 和 Matrix3d，您所拥有的似乎是最好的。对各种类型的 t 进行泛化将需要比我现在更多的时间，但这是一个有趣的问题，所以我可能稍后再研究。