树莓派4B-细分驱动步进电机

转载 作者：我是一只小鸟 更新时间：2023-07-08 14:31:15 27 4

                        
                          import RPi.GPIO as GPIO
import time

 # 规定GPIO引脚
IN1 = 18      # 接PUL-
IN2 = 16      # 接PUL+
IN3 = 15      # 接DIR-
IN4 = 13      # 接DIR+
 
def setStep(w1, w2, w3, w4):
    GPIO.output(IN1, w1)
    GPIO.output(IN2, w2)
    GPIO.output(IN3, w3)
    GPIO.output(IN4, w4)
 
def stop():
    setStep(0, 0, 0, 0)
 
def backward(delay, steps):  
    for i in range(0, steps):
        setStep(1, 0, 0, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 1, 0, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 0, 1, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 0, 0, 1)
        time.sleep(delay)
 
def setup():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)      # Set pin's mode is output
    GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
def loop(angle):
    print ("backward...")
    backward(0.0001, int(angle/0.036))   # 发射脉冲时间间隔0.0001（单位秒）   脉冲个数angle/0.036
        
    print ("stop...")
    stop()                 # stop
    time.sleep(1)          # sleep 3s
 
def destroy():
    GPIO.cleanup()             # 释放数据
 
if __name__ == '__main__':     # Program start from here
    setup()
    while True:
        try:
            a = input("please input angle:")
            loop(float(a))
        except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.
            destroy()

                        
                      

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