作者热门文章
- Java锁的逻辑(结合对象头和ObjectMonitor)
- 还在用饼状图?来瞧瞧这些炫酷的百分比可视化新图形(附代码实现)⛵
- 自动注册实体类到EntityFrameworkCore上下文,并适配ABP及ABPVNext
- 基于Sklearn机器学习代码实战
博客地址: https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ 。
基于[移动机器人运动规划及运动仿真],详见之前的博客 。
移动机器人运动规划及运动仿真 - zylyehuo - 博客园 。
参考链接 。
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》 。
ubuntu 18.04 。
<launch>
<!-- 仿真环境下,将该参数设置为true -->
<param name="use_sim_time" value="true"/>
<!-- gmapping -->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<!-- 设置雷达话题 -->
<remap from="scan" to="scan"/>
<!-- 关键参数:坐标系 -->
<param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="16.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>
<param name="angularUpdate" value="0.5"/>
<param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="30"/>
<param name="xmin" value="-50.0"/>
<param name="ymin" value="-50.0"/>
<param name="xmax" value="50.0"/>
<param name="ymax" value="50.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
</node>
<node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/nav_test.rviz"/>
</launch>
<!-- 集成SLAM与导航,实现机器人自主移动的地图 -->
<launch>
<!-- 启动SLAM节点 -->
<include file="$(find nav_demo)/launch/nav01_slam_plus.launch" />
<!-- 运行move_base节点 -->
<include file="$(find nav_demo)/launch/nav05_path.launch" />
</launch>
source ./devel/setup.bash
roslaunch mycar environment.launch
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav06_test.launch
最后此篇关于基于机器人自主移动实现SLAM建图的文章就讲到这里了,如果你想了解更多关于基于机器人自主移动实现SLAM建图的内容请搜索CFSDN的文章或继续浏览相关文章,希望大家以后支持我的博客! 。
我们有一个信息亭应用程序,我们在其中使用 idleTimerDisabled 来防止屏幕在工作时间关闭,并让它在晚上关闭。 我使用在 applicationDidBecomeActive 方法中创建的
我正在编写一个java代码来控制一个相当简单的机器人,它应该执行以下操作; PID巡线、超声波检测、颜色检测。 由于这是我用 java 编写的第一个程序,显然我在 OOP 方面还有很多东西需要学习。
我是一名优秀的程序员,十分优秀!