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摘要: 节点(Node)是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。
本文分享自华为云社区《 编写一个简单的发布者和订阅者 》,作者: MAVER1CK .
@[toc] 。
参考官方文档:Writing a simple publisher and subscriber (C++) 。
节点(Node)是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。 在本教程中,节点将通过话题(Topic)以字符串消息的形式相互传递信息。 这里使用的例子是一个简单的“talker”和“listener”系统; 一个节点发布数据,另一个节点订阅该话题,以便它可以接收该数据。 可以在 此处 找到这些示例中使用的代码.
打开一个新的终端然后source你的ROS 2安装,以便ros2命令可以正常使用:
source /opt/ros/humble/setup.bash
回顾一下,包应该在src目录下创建,而不是在工作区的根目录下。因此,接下来,cd到ros2_ws/src,并运行包创建命令.
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub
你的终端将返回一条信息,验证你的cpp_pubsub包及其所有必要的文件和文件夹的创建.
cd到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src。回顾一下,这是任何CMake包中包含可执行文件的源文件所在的目录.
下载示例代码:
wget -O publisher_member_function.cpp https: // raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp
打开之后内容如下 。
#include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include < string > #include " rclcpp/rclcpp.hpp " #include " std_msgs/msg/string.hpp " using namespace std::chrono_literals; /* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a * member function as a callback from the timer. */ class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public : MinimalPublisher() : Node( " minimal_publisher " ), count_( 0 ) { publisher_ = this ->create_publisher<std_msgs::msg::String>( " topic " , 10 ); timer_ = this -> create_wall_timer( 500ms, std::bind( &MinimalPublisher::timer_callback, this )); } private : void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = " Hello, world! " + std::to_string(count_++ ); RCLCPP_INFO( this ->get_logger(), " Publishing: '%s' " , message.data.c_str()); publisher_ -> publish(message); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher <std_msgs::msg::String> ::SharedPtr publisher_; size_t count_; }; int main( int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared <MinimalPublisher> ()); rclcpp::shutdown(); return 0 ; }
代码的顶部包括你将要使用的标准C++头文件。在标准C++头文件之后是rclcpp/rclcpp.hpp,它允许你使用ROS 2系统中最常见的部分。最后是std_msgs/msg/string.hpp,它包括你将用于发布数据的内置消息类型.
这些行代表节点的依赖关系。 回想一下,必须将依赖项添加到 package.xml 和 CMakeLists.txt,您将在下一节中执行此操作.
#include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include < string > #include " rclcpp/rclcpp.hpp " #include " std_msgs/msg/string.hpp " using namespace std::chrono_literals;
下一行通过继承rclcpp::Node创建节点类MinimalPublisher。代码中的每个this都是指的节点.
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
公共构造函数将节点命名为 minimal_publisher 并将 count_ 初始化为 0。在构造函数内部,发布者使用 String 消息类型、话题名称为 topic 以及所需的队列大小,以便在发生备份时限制消息,进行初始化。 接下来,timer_ 被初始化,这导致 timer_callback 函数每秒执行两次.
public : MinimalPublisher() : Node( " minimal_publisher " ), count_( 0 ) { publisher_ = this ->create_publisher<std_msgs::msg::String>( " topic " , 10 ); timer_ = this -> create_wall_timer( 500ms, std::bind( &MinimalPublisher::timer_callback, this )); }
timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的地方。RCLCPP_INFO宏确保每个发布的消息都被打印到控制台.
private : void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = " Hello, world! " + std::to_string(count_++ ); RCLCPP_INFO( this ->get_logger(), " Publishing: '%s' " , message.data.c_str()); publisher_ -> publish(message); }
最后是定时器、发布者和计数器字段的声明.
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher <std_msgs::msg::String> ::SharedPtr publisher_; size_t count_;
在 MinimalPublisher 类之后是 main,节点实际执行的地方。 rclcpp::init 初始化 ROS 2,rclcpp::spin 开始处理来自节点的数据,包括来自定时器的回调.
int main( int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared <MinimalPublisher> ()); rclcpp::shutdown(); return 0 ; }
回到ros2_ws/src/cpp_pubsub目录,那里已经为你创建了CMakeLists.txt和package.xml文件.
打开 package.xml文件。正如上一个教程中提到的,确保填写<description>、<maintainer>和<license>标签.
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description> <maintainer email= " you@email.com " >Your Name</maintainer> <license>Apache License 2.0 </license>
在ament_cmake构建工具的依赖关系后增加一行,并粘贴以下与你的节点的include语句相对应的依赖关系.
<depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend>
这声明包在执行其代码时需要 rclcpp 和 std_msgs.
修改好后记得保存文件.
现在打开CMakeLists.txt文件。在现有的依赖关系find_package(ament_cmake REQUIRED)下面,添加几行:
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
之后,添加可执行文件并将其命名为talker,这样你就可以用ros2 run来运行你的节点:
add_executable(talker src/
publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
最后,添加install(TARGETS...)部分,以便ros2 run能够找到你的可执行文件:
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib
/${PROJECT_NAME})
你可以通过删除一些不必要的部分和注释来清理你的CMakeLists.txt,所以它看起来像这样:
cmake_minimum_required(VERSION 3.5 ) project(cpp_pubsub) Default to C ++ 14 if (NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set (CMAKE_CXX_STANDARD 14 ) endif() if (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES " Clang " ) add_compile_options( -Wall -Wextra - Wpedantic) endif() find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) add_executable(talker src / publisher_member_function.cpp) ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs) install(TARGETS talker DESTINATION lib / ${PROJECT_NAME}) ament_package()
你现在可以 build 你的包,source local_setup.bash,然后运行它,但让我们先创建订阅者节点,这样你就可以看到一个完整工作的系统.
返回到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src来创建下一个节点。在你的终端输入以下代码:
wget -O subscriber_member_function.cpp https: // raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp
在终端中输入ls,现在将返回:
publisher_member_function.cpp subscriber_member_function.cpp
打开subscriber_member_function.cpp文件:
#include <memory> #include " rclcpp/rclcpp.hpp " #include " std_msgs/msg/string.hpp " using std::placeholders::_1; class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node { public : MinimalSubscriber() : Node( " minimal_subscriber " ) { subscription_ = this ->create_subscription<std_msgs::msg::String> ( " topic " , 10 , std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this , _1)); } private : void topic_callback( const std_msgs::msg::String & msg) const { RCLCPP_INFO( this ->get_logger(), " I heard: '%s' " , msg.data.c_str()); } rclcpp::Subscription <std_msgs::msg::String> ::SharedPtr subscription_; }; int main( int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared <MinimalSubscriber> ()); rclcpp::shutdown(); return 0 ; }
订阅者节点的代码几乎与发布者的相同。现在节点被命名为minimal_subscriber,构造函数使用节点的create_subscription类来执行回调.
没有计时器,因为无论任何时候只要数据发送到topic话题,订阅者都会作出响应:
public : MinimalSubscriber() : Node( " minimal_subscriber " ) { subscription_ = this ->create_subscription<std_msgs::msg::String> ( " topic " , 10 , std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this , _1)); }
在话题教程中已经知道,发布者和订阅者使用的话题名称和消息类型必须匹配,这样他们才能进行通信.
topic_callback函数接收通过话题发布的字符串消息数据,然后使用RCLCPP_INFO宏将内容输出到终端.
这个类中唯一的字段声明是订阅:
private : void topic_callback( const std_msgs::msg::String & msg) const { RCLCPP_INFO( this ->get_logger(), " I heard: '%s' " , msg.data.c_str()); } rclcpp::Subscription <std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
main函数是完全一样的,只是现在它spin了MinimalSubscriber节点。对于发布者节点来说,spin意味着启动定时器,但对于订阅者来说,它只是意味着准备在消息到来时接收它们.
由于这个节点与发布者节点有相同的依赖关系,所以没有什么新的东西需要添加到package.xml中.
你可能已经安装了rclcpp和std_msgs软件包作为你的ROS 2系统的一部分。在你的工作空间(ros2_ws)的根目录下运行rosdep是一个很好的做法,可以在构建之前检查是否有遗漏的依赖:
rosdep install -i --
from
-path src --rosdistro humble -y
然后构建软件包:
colcon build --packages-
select
cpp_pubsub
打开一个新的终端,cd到ros2_ws,然后source设置文件:
. install/setup.bash
现在运行 talker 节点:
ros2 run cpp_pubsub talker
终端应该开始每0.5秒发布一次信息,像这样:
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: " Hello World: 0 " [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: " Hello World: 1 " [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: " Hello World: 2 " [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: " Hello World: 3 " [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: " Hello World: 4 "
再打开一个新的终端,cd到ros2_ws,然后source设置文件:
. install/setup.bash
现在运行 listener 节点:
ros2 run cpp_pubsub listener
listener 将开始在终端打印消息,从发布者当时的消息计数开始,如下所示:
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: " Hello World: 10 " [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: " Hello World: 11 " [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: " Hello World: 12 " [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: " Hello World: 13 " [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: " Hello World: 14 "
在每个终端中按Ctrl+C来停止运行节点.
。
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最后此篇关于用C++编写一个简单的发布者和订阅者的文章就讲到这里了,如果你想了解更多关于用C++编写一个简单的发布者和订阅者的内容请搜索CFSDN的文章或继续浏览相关文章,希望大家以后支持我的博客! 。
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